කාර්මික රොබෝවරුන් පිළිබඳ මූලික දැනුම - අපි කාර්මික රොබෝව හමුවෙමු

1. ප්රධාන ශරීරය

ප්‍රධාන යන්ත්‍ර සූත්‍රය පාදම සහ යාන්ත්‍රණය ක්‍රියාත්මක කිරීම, අත, අත, මැණික් කටුව සහ අත ඇතුළුව යාන්ත්‍රික පද්ධතියේ නිදහසේ බහු-අංශයක් සෑදේ. කාර්මික රොබෝවරුන්ට නිදහසේ අංශක 6 ක් හෝ ඊට වැඩි වන අතර මැණික් කටුව සාමාන්‍යයෙන් 1 සිට 1 දක්වා ඇත. චලනය වීමේ නිදහසේ අංශක 3 ක්.

2. ධාවක පද්ධතිය

කාර්මික රොබෝ යන්ත්‍රයේ ධාවක පද්ධතිය බලශක්ති ප්‍රභවය අනුව හයිඩ්‍රොලික්, වායුමය සහ විද්‍යුත් කාණ්ඩ තුනකට බෙදා ඇත. උදාහරණ තුනේ අවශ්‍යතා අනුව සංයුක්ත ධාවකය පද්ධතියක් ද ඒකාබද්ධ කළ හැකිය. නැතහොත් සමමුහුර්ත පටිය, ගියර් දුම්රිය, ගියර් සහ වක්‍රව ධාවනය කිරීමට වෙනත් යාන්ත්‍රික සම්ප්‍රේෂණ යාන්ත්‍රණයක් ඇත. ධාවක පද්ධතියට බල උපාංගයක් සහ සම්ප්‍රේෂණ යාන්ත්‍රණයක් ඇත, එය යාන්ත්‍රණයේ අනුරූප ක්‍රියාව ක්‍රියාත්මක කිරීමට භාවිතා කරයි.මූලික ධාවක පද්ධති තුනෙන් එකකටම ආවේණික ලක්ෂණ ඇත.දැන් ප්රධාන ධාරාව වන්නේ විදුලි ධාවකය පද්ධතියයි.

3. පාලන පද්ධතිය

රොබෝ පාලන පද්ධතිය යනු රොබෝවරයාගේ මොළය වන අතර රොබෝවරයාගේ ක්‍රියාකාරිත්වය සහ ක්‍රියාකාරිත්වය තීරණය කරන ප්‍රධාන සාධකය වේ. පාලන පද්ධතිය පද්ධතිය ධාවනය කිරීම සඳහා වැඩසටහනේ ආදානය සහ විධානය යථා තත්ත්වයට පත් කිරීම සඳහා නියෝජිතායතනය ක්‍රියාත්මක කිරීම අනුකූල වේ. සංඥා, සහ පාලනය. කාර්මික රොබෝ පාලන තාක්ෂණයේ ප්රධාන කාර්යය වන්නේ වැඩ කරන අවකාශයේ කාර්මික රොබෝවරයාගේ චලිතය, ඉරියව්ව සහ ගමන් පථය පාලනය කිරීම සහ ක්රියාත්මක වන කාලය පාලනය කිරීමයි.එය සරල වැඩසටහන්කරණය, මෘදුකාංග මෙනුව හැසිරවීම, මිත්‍රශීලී මිනිසා-යන්ත්‍ර අන්තර්ක්‍රියා අතුරුමුහුණත, මාර්ගගත මෙහෙයුම් කඩිනම් සහ භාවිතා කිරීමට පහසුය.

4. සංජානන පද්ධතිය

එය අභ්‍යන්තර සහ බාහිර පරිසරයේ තත්ත්වය පිළිබඳ අර්ථවත් තොරතුරු ලබා ගැනීම සඳහා අභ්‍යන්තර සංවේදක මොඩියුලයකින් සහ බාහිර සංවේදක මොඩියුලයකින් සමන්විත වේ.

අභ්‍යන්තර සංවේදක: රොබෝවරයාගේම තත්ත්වය හඳුනා ගැනීමට භාවිතා කරන සංවේදක (අත් අතර කෝණය වැනි), බොහෝ දුරට පිහිටීම සහ කෝණය හඳුනාගැනීම සඳහා සංවේදක. විශේෂිත: පිහිටුම් සංවේදකය, පිහිටුම් සංවේදකය, කෝණ සංවේදකය සහ යනාදිය.

බාහිර සංවේදක: රොබෝවරයාගේ පරිසරය හඳුනා ගැනීමට භාවිතා කරන සංවේදක (වස්තු හඳුනාගැනීම, වස්තූන්ගෙන් ඇති දුර) සහ කොන්දේසි (අල්ලාගත් වස්තූන් වැටෙන්නේද යන්න හඳුනා ගැනීම වැනි).විශේෂිත දුර සංවේදක, දෘශ්‍ය සංවේදක, බල සංවේදක සහ යනාදිය.

බුද්ධිමත් සංවේදක පද්ධති භාවිතය රොබෝවරුන්ගේ සංචලනය, ප්‍රායෝගිකත්වය සහ බුද්ධිය පිළිබඳ ප්‍රමිතීන් වැඩි දියුණු කරයි.මානව සංජානන පද්ධති බාහිර ලෝකයෙන් ලැබෙන තොරතුරු සම්බන්ධයෙන් රොබෝ ලෙස දක්ෂයි.කෙසේ වෙතත්, සමහර වරප්රසාදිත තොරතුරු සඳහා, සංවේදක මානව පද්ධතිවලට වඩා ඵලදායී වේ.

5. අවසන් බලපෑම

End-effector සාමාන්‍යයෙන් වස්තු ග්‍රහණය කර ගැනීමට, වෙනත් යාන්ත්‍රණ සමඟ සම්බන්ධ වීමට සහ අවශ්‍ය කාර්යය ඉටු කිරීමට භාවිතා කරන උපාමාරු කරුවෙකුගේ සන්ධියකට අමුණා ඇති කොටසකි. කාර්මික රොබෝවරු සාමාන්‍යයෙන් අවසාන ප්‍රයෝග සැලසුම් කිරීම හෝ විකිණීම සිදු නොකරයි.බොහෝ අවස්ථාවන්හිදී, ඔවුන් සරල ග්‍රිපර් එකක් සපයයි.අවශ්‍ය කර්තව්‍යයන් වන වෑල්ඩින්, පින්තාරු කිරීම, ඇලවීම සහ කොටස් හැසිරවීම වැනි දී ඇති පරිසරයක කාර්යයන් සම්පූර්ණ කිරීම සඳහා සාමාන්‍යයෙන් රොබෝවරයාගේ 6-අක්ෂ ෆ්ලැන්ජ් මත අවසාන-ප්‍රයෝගය සවි කර ඇත. කාර්මික රොබෝවරුන් විසින් සම්පූර්ණ කළ යුතුය.